绘芯展厅在线 - 专业的数字展厅设计平台!

滑轨屏|幻影成像|互动投影|全息柜|-@绘芯展厅在线

PLC控制机械手设计

时间:2016-08-01 10:25来源:未知 作者:admin 点击:
机械手电气控制系统,除了有多工步特点之外,还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时,系统自动地回到左上角位置待命。

PLC控制机械手设计

机械手电气控制系统,除了有多工步特点之外,还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时,系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时,系统自动完成各工步操作,且循环动作。当旋钮打向手动时,每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。

1、机械手传送工件系统示意图,如图1所示。

 

 

                   机械手传送示意及操作面板图

 

2、输入和输出点分配表及原理接线图

机械手传送系统输入和输出点分配表

 

代号

输入

 

代号

输入

 

代号

输出

启动

SB1

X0

夹紧

SB5

X10

电磁阀下降

YV1

Y0

下限行程

SQ1

X1

放松

SB6

X11

电磁阀夹紧

YV2

Y1

上限行程

SQ2

X2

单步上升

SB7

X12

电磁阀上升

YV3

Y2

右限行程

SQ3

X3

单步下降

SB8

X13

电磁阀右行

YV4

Y3

左限行程

SQ4

X4

单步左移

SB9

X14

电磁阀左行

YV5

Y4

停止

SB2

X5

单步右移

SB10

X15

原点指示

EL

Y5

手动操作

SB3

X6

回原点

SB11

X16

 

 

 

连续操作

SB4

X7

工件检测

SQ5

X17

 

 

 

 

 

3、操作系统

   操作系统包括回原点程序,手动单步操作程序和自动连续操作程序,如图3所示。

 

其原理是:

把旋钮置于回原点,X16接通,系统自动回原点,Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动,则X6接通,其常闭触头打开,程序不跳转(CJ为一跳转指令,如果CJ驱动,则跳到指针P所指P0处),执行手动程序。之后,由于X7常闭触点,当执行CJ指令时,跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置,(既X6常闭闭合、X7常闭打开)则程序执行时跳过手动程序,直接执行自动程序。

 

4、回原位程序

回原位程序如图4所示。用S10~S12作回零操作元件。应注意,当用S10~S19作回零操作时,在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M80431

 

 

5、手动单步操作程序 

 

 如图5所示。图中上升/下降,左移/右移都有联锁和限位保护。

 

 

6、自动操作程序

   自动操作状态转移见图6所示。当机械手处于原位时,按启动X0接通,状态转移到S20,驱动下降Y0,当到达下限位使行程开关X1接通,状态转移到S21,而S20自动复位。S21驱动Y1置位,延时1秒,以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通,状态转移到S22,驱动Y2上升,当上升到达最高位,X2接通,状态转移到S23S23驱动Y3右移。

移到最右位,X3接通,状态转移到S24下降。下降到最低位,X1接通,电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉,延时1秒。延时时间到,T1接通,状态转移到S26上升。上升到最高位,X2接通,状态转移到S27左移。左移到最左位,使X4接通,返回初始状态,再开始第二次循环动作。

在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次,但它驱动的线圈,却可以使用多次,但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程,比起用基本指令编程较为容易,可读性较强。

7、机械手传送系统梯形图

如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第66行,为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分程序(又称为模块)是图3的操作系统运行的。

回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行,都以RET结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态S1。而自动操作程序能自动返回初态S2

 

8、指令语句表

 

 


(责任编辑:admin)
织梦二维码生成器
顶一下
(0)
0%
踩一下
(0)
0%
------分隔线----------------------------
栏目列表
推荐内容
  • 电池测试仪的几种测试模式

    判定电池健康状况的传统办法就是放电,通过放电来检测电池目前的实际容量,从而判定电...

  • 非热型放射性同位素电池

    而非热转换型放射性同位素电池则使用同位素衰变时放出的β粒子,也就是直接用电子来发...

  • 电池测试--电池巡检系统

    电池检测仪是一种针对电源系统蓄电池进行实时、完善的在线检测与管理的装置。目前已广...

  • 锂电池电量检测原理

    锂离子电池的大电流放电能力可通过使用较厚或较薄的活性材料层在很宽的范围内进行调整...

  • 如何降低动力电池成本

    从目前情况来看,动力电池技术有着长寿命、低成本、大负载、恶劣环境工作能力、高能量...

  • 物理电池的特性

    物理电池顾名思义,就是依靠物理变化来提供、储存电能的电池统称,如超级电容、飞轮电...